Como tener relaciones sexuales sin estarme preocupando?

Buenas, tengo 19 y he tenido relaciones unicamente con parejas que he tenido pero siempre lo hago con ese "miedo" de que la chica pueda salir embarazada, apesar de usar condon y asi lo hago con ese miedo? Busco consejos de como sentirme mas seguro al hacerlo?